一般情况下，上楼梯时膝盖疼，有可能是外伤、滑膜炎、骨性关节炎引起的，是否能自愈还需要根据其具体的诱因而定。具体情况如下：
1.外伤：如果之前膝盖受过外伤，可能会损伤韧带、半月板等组织，在上楼梯时，膝关节压力会随之增大，引发疼痛。如果外伤较轻，通过休息以及日常调理的方式，大部分可以自愈，但如果外伤比较严重的话，通常不能自愈，需要患者在医生指导下使用药物来缓解症状，如云南白药气雾剂、三七伤药片等。
2.滑膜炎：如果经常剧烈运动，或者是膝关节长期受凉，可考虑是滑膜炎引起的此种情况，除疼痛外，还伴有膝关节僵硬的情况。如果病情比较轻，通过日常护理，如注意保暖、减少剧烈运动等，经过休息，大部分可自愈。但如果病情较重，可能需要药物、按摩、针灸等方式干预治疗才可治愈，患者可遵医嘱服用甲泼尼龙片、布洛芬胶囊等药物来缓解症状。
3.骨性关节炎：该疾病主要是因为年龄增长引起的膝关节退变、软骨磨损等因素导致的，通常无法自愈，需要通过药物来控制病情，患者可遵医嘱使用骨康胶囊、青鹏软膏等药物来缓解症状。
除以上常见诱因外，髌骨软化症也会引发此种症状。如果无法判断其诱因，建议及时就医检查，以便针对性治疗。如果需要用药，谨遵医嘱。
